自動導引車(AGV)

甚麼是自動導引車（AGV）？

自動導引車（AGV），更常稱為自動化導引車，是一種由自動控制、沿指定路線運送物料的有動力無人駕駛工業車輛。在物流業，AGV 會在倉庫、配送中心及製造設施內的不同位置之間，運送托盤、貨櫃、手推車及在製品等貨物。AGV 使用導引及控制系統，而不是車上的駕駛員，來按照路線行駛並完成運輸任務。

AGV 是物料搬運系統的一部分，並不是包裹配送服務或貨件追蹤平台。它的直接功能是在作業位置之間搬運實體貨物。視乎設計而定，AGV 可以在平台上承載貨物、牽引手推車、在載貨架下方行駛，或使用貨叉升起及放置托盤。

AGV 這個縮寫可以指單一車輛。完整的安裝系統還包括車隊控制軟件、在需要時提供的導引基礎設施、充電設備、貨物轉移站，以及與其他倉庫系統的介面。

在倉儲及電子商務履約中的作用

AGV 在供應鏈的內部搬運階段運作。它們可以連接收貨、儲存、補貨、生產、包裝及出庫暫存區域。這些搬運活動有助於履約，但與決定釋放哪些訂單、確定庫存所有權，或在國家之間運送貨件是不同的工作。

例如，電子商務零售商可以使用 AGV，將一托盤已收貨商品從入庫轉移站運送至指定的儲存介面。另一部車輛則可以將包裝物料運送至包裝區。在退貨作業中，AGV 可以將裝有退回貨物的貨櫃從收貨區運送至檢查站。這些只是示例工作流程，並非每個安裝系統都具備的功能。

在跨境電子商務中，同一設備可以在履約中心收貨後處理進口庫存，或將合併後的出口貨物運送至出貨區。車輛本身不會為貨物辦理清關、不會決定關稅分類，也不能取代國際貿易所需的記錄。它的作用仍然是在設施內進行實體運輸。

AGV 系統如何運作

建立及分配任務

運輸請求會識別提貨位置、目的地及相關貨物要求。請求可以由操作員、生產系統、倉庫管理系統或其他控制應用程式發出。車隊控制軟件可以根據已設定的規則、車輛可用性、位置及電池狀態，將任務分配給合適的車輛。

系統邊界各有不同。倉庫管理系統可能會決定需要補貨，而倉庫控制系統或車隊管理器則會將該要求轉換為設備搬運指令。並非每個 AGV 安裝系統都會使用每一個軟件層。

導引及導航

AGV 會利用已安裝的導引技術，判斷如何沿獲授權路線行駛。方法包括嵌入式導線、磁帶、光學標記、激光反射器，以及根據已測繪的環境特徵進行定位。有些方法需要實體路線基礎設施；另一些方法則更依賴地圖及車載感測器。

重要的區別在於知道車輛的位置，以及決定車輛可以前往哪裏。車輛即使沒有塗漆線或嵌入式導線，也可以進行定位並按照預先定義的路線運作。因此，沒有實體導引路徑本身，並不能證明車輛是自主移動機械人而不是 AGV。

行駛及交通協調

車輛會駛向指定站點，而其控制系統則管理移動。在多車輛安裝系統中，車隊管理系統可能會協調交叉路口、共用通道及轉移點的使用權。系統還必須考慮與人員、手動操作的貨車、門及其他設備之間的互動。

障礙物偵測並不一定意味着獨立重新規劃路線。視乎車輛及安裝系統而定，偵測到障礙物可能會令車輛減速或停下，直至路線重新可用。任何關於 AGV 能夠繞過障礙物導航的說法，都應根據實際系統設計進行核實。

貨物轉移及完成任務

到達目的地後，車輛會調整位置，以便卸貨或交換貨物。轉移可以涉及貨叉、滾筒、輸送機、升降機構或操作員。成功搬運需要車輛、載貨架及接收設備彼此對齊。

控制系統之後可以報告任務完成。這項確認不應自動被視為產品身份、數量或庫存準確性的證明；這些事實取決於工作流程中所使用的識別及核驗控制措施。

常見車輛配置

AGV 可以按其處理貨物的方式來描述。以下配置是實用的設備描述，而不是詳盡分類。貨物處理配置與導航技術是兩項獨立特徵。

是否適用不只取決於名義負載能力。貨物尺寸、重心、托盤狀況、提取高度、轉彎空間、地面狀況及轉移準確度，都可能影響特定車輛能否執行某項任務。

AGV 及相關自動化術語

AGV 與 AMR 的區別不應被視為普遍適用的二元規則。供應商、技術文件及安全框架可能會以不同方式分類或描述移動設備。對於採購及系統設計而言，路線靈活性、障礙物應對、貨物處理能力及安全功能，比單靠產品標籤更有參考價值。

運作要求及限制

AGV 安裝系統是一種經工程設計的物料搬運應用。其效能取決於車輛、軟件、貨物、人員及建築物之間的互動。自動化並不會消除管理這些條件的需要。

• 路線條件：通道寬度、轉彎淨空、坡度、地面接縫、表面狀況及通行限制，必須適合車輛及貨物。
• 貨物一致性：損壞的托盤、不穩定的堆疊、凸出的包裝或不兼容的手推車，可能阻礙安全提取或運輸。
• 轉移準備：目的地必須可用並能夠接收貨物。被阻塞的站點可能會令上游車輛延誤。
• 交通互動：行人、手動駕駛設備及其他自動化車輛會帶來協調要求。
• 能源供應：充電位置及充電時間表必須配合運作流程。
• 系統通訊：如果派遣及狀態交換依賴網絡連接，通訊中斷時必須有既定的應對措施。
• 例外情況恢復：操作員需要針對路線受阻、轉移失敗、貨物損壞及設備故障制定處理程序。

AGV 可以將可重複的運輸任務自動化，但不會保證特定程度的節省人力、提高吞吐量或投資回報。結果取決於行駛距離、需求模式、處理時間、擁塞程度、設備可用性，以及所需的人工介入程度。運輸瓶頸也可能轉移至提貨站、包裝作業或收貨流程，而不是完全消失。

安全及應用評估

無人駕駛移動仍然需要風險評估及適當的防護措施。碰撞、夾困或擠壓點、貨物掉落、意外移動，以及維護或人工恢復期間的互動，都可能造成危害。偵測裝置及緊急停止裝置是安全系統的組成部分，不能取代對完整應用進行評估。

ISO 3691-4規定了無人駕駛工業車輛及其系統的安全要求和驗證要求。相關性並不代表單靠引用該標準就能證明安裝系統安全或符合法律要求。適用要求取決於設備、運作條件、司法管轄區及相關版本的標準。

在選擇或修改安裝系統之前，可考慮以下評估問題：

1. 系統必須處理哪些確切貨物、提取點及目的地？
2. 在正常及高峰運作條件下，路線及轉移介面是否合適？
3. 人員及其他車輛將如何與設備互動？
4. 當路線受阻或貨物無法轉移時，會發生甚麼情況？
5. 誰可以重設故障、恢復車輛或進入受限制區域？
6. 如何核實任務完成、貨物識別及庫存更新？
7. 如何檢討對佈局、包裝、軟件或操作程序的更改？

這些檢查有助於界定應用範圍。在空置通道中進行的示範，並不能證明設備在有混合交通及可變貨物的運作中倉庫內的效能或安全性。

常見問題

AGV 在物流中代表甚麼？

AGV 代表自動化導引車；亦會使用 automatic guided vehicle 一詞。它是一種用於沿指定路線搬運物料的無人駕駛工業車輛。

AGV 是否需要導線或磁帶？

不需要。有些 AGV 使用導線或磁帶，另一些則使用激光導引，或根據已測繪的特徵進行定位。導引技術應與路線規劃能力分開檢查。

AGV 與 AMR 有甚麼分別？

AGV 通常與預先定義的路線相關，而 AMR 通常與更靈活的自主導航相關。兩者術語有所重疊，因此實際的導航、障礙物應對及安全能力，比名稱更重要。

AGV 可以更新倉庫庫存嗎？

AGV 系統可以與倉庫軟件交換搬運確認資料。準確更新庫存還取決於識別正確貨物、確認其目的地，以及套用適當的系統控制措施。

資料來源

• ISO 3691-4：工業車輛 — 安全要求及驗證 — 第 4 部分：無人駕駛工業車輛及其系統 — 無人駕駛工業車輛系統的安全框架及適用範圍。
• 職業安全與健康管理局：工業機械人系統及工業機械人系統安全 — 一般工業機械人危害、風險評估、防護措施及操作安全背景。
• 維基百科：自動化導引車 — 有關術語、導引方法、車輛配置及物料搬運應用的參考資料。